so101_gamepad_eval

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含5个episodes和4042帧数据，数据结构包括动作（末端执行器的位置、旋转和夹持器状态）、观测状态（与动作相同的特征）、图像（顶部和腕部视角的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

原始信息汇总

so101_gamepad_eval 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构与内容

• 总情节数: 5
• 总帧数: 4032
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:5)

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 包含字段: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [7]
• 包含字段: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

图像观测特征

顶部摄像头图像

• 名称: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

腕部摄像头图像

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 480×640×3 (高度×宽度×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

文件存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• 版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower