dagger_final_1_20

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含7个episodes，19196帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含多个特征，如动作（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、左右手腕和基座图像（不同分辨率的视频）等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dagger_final_1_20
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 7
• 总帧数: 19196
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 7)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

• 左腕相机图像

  • 字段名: observation.images.left_wrist
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720x1280x3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 右腕相机图像

  • 字段名: observation.images.right_wrist
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 720x1280x3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

• 基座相机图像

  • 字段名: observation.images.base
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640x3
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 无音频

索引与时间戳

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

机器人平台

• 机器人类型: openarms_follower

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供