jiho_14go

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集结构包含多种特征，如动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引，表明这是一个包含机器人状态和不同视角（上方和手腕）图像的时间序列数据集。数据集包含47个片段，9611帧，仅分为训练数据。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jiho_14go
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 47
• 总帧数: 9611
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部47个回合 (索引范围: 0:47)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 包含6个关节的观测位置，具体为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

3. 观测图像 - 上方视角 (observation.images.up)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频。

4. 观测图像 - 腕部视角 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 非深度图，无音频。

5. 索引与元数据

   • timestamp: 时间戳 (float32, [1])
   • frame_index: 帧索引 (int64, [1])
   • episode_index: 回合索引 (int64, [1])
   • index: 索引 (int64, [1])
   • task_index: 任务索引 (int64, [1])

其他信息

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