arm101_pen_bowl_20260430_233949

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含机器人的动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（与动作数据相同的结构）、前端摄像头拍摄的视频数据（480x640分辨率，30fps）等。数据集总共有50个episodes，32009帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: arm101_pen_bowl_20260430_233949
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet（动作、状态、时间戳等） + MP4（视频）
• 帧率（FPS）: 30
• 总集数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 32,009
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	视频（h264）	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）: 第0至49集（共50集）

机器人类型

• 机器人: so_follower

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 分块大小（Chunks size）: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4