rollout_smolvla_S200_seed3_L1_20260930_142919

该数据集使用LeRobot创建，包含10个episodes的机器人操作数据，总计7804帧，涉及1个任务。数据特征包括6维动作（肩部、肘部、腕部位置等）、6维状态（与动作相同）、前向摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4文件中。This dataset was created using LeRobot, containing 10 episodes of robot manipulation data, totaling 7804 frames, involving 1 task. Data features include 6D actions (shoulder, elbow, wrist positions, etc.), 6D states (same as actions), forward camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), wrist camera images (480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, with data stored in parquet files and videos stored in mp4 files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fysical/rollout_smolvla_S200_seed3_L1_20260930_142919
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：7804
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:10

特征（Features）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.front（前视图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.wrist（腕部图像）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

数据集描述

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• 论文：需更多信息

引用

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