so_101_camera_calibration_test

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人操作、感知或控制数据，适用于机器学习和人工智能研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so_101_camera_calibration_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 112
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.camera1	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	相机1图像，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
observation.images.camera2	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	相机2图像，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
observation.images.camera3	视频 (av1编码)	[480, 640, 3]	相机3图像，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (Train): 包含索引 0 到 1（即全部数据）

视频规格

• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640 (高 x 宽)
• 帧率: 30 fps
• 是否深度图: 否
• 是否包含音频: 否