rubber_duck_picker_20260624_164352

该数据集是通过LeRobot创建的机器人技术数据集，专注于机器人操作任务。数据集包含20个episodes，总计10770帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括机器人的6维动作（关节位置）、6维观察状态（关节位置）、顶部摄像头和腕部摄像头的图像观察（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于模仿学习或强化学习任务。机器人类型为so_follower，帧率为30fps，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 20 episodes, totaling 10770 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. Features include the robots 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional observation states (joint positions), image observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is used for training and evaluating robot control models, suitable for imitation learning or reinforcement learning tasks. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps, data file size of 100MB, and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：rubber_duck_picker_20260624_164352

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, robotics, LeLab
• 数据格式：Parquet 文件 + MP4 视频文件
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总帧数：10,770 帧
• 总集数 (Episodes)：20 集
• 总任务数：1 个
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：全部 20 集（split: train）

数据结构

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 内容：机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置 (gripper)

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 内容：与动作相同的6维关节状态

观测图像 (Observation.images)

• Top 相机：
  • 分辨率：480×640
  • 3 通道 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
• wrist 相机：
  • 分辨率：480×640
  • 3 通道 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 帧率：30 FPS

时间戳与索引

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维

机器人类型

• 机器人：so_follower

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX：未提供