pick_place_bad_lighting_realsense_downscaled
收藏Hugging Face2026-01-29 更新2026-01-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/j-m-h/pick_place_bad_lighting_realsense_downscaled
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观察数据，如关节位置、手腕和顶部摄像头图像，以及用于跟踪帧和剧集的各种索引。数据集结构详细，但未提供具体应用或创建背景的描述。
提供机构：
j-m-h
创建时间：
2026-01-29
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: pick_place_bad_lighting_realsense_downscaled
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 20
- 总帧数: 7022
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (0:20)
数据特征
动作空间
- 特征名:
action - 数据类型:
float32 - 维度: [6]
- 描述: 包含6个关节位置：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
状态观测
- 特征名:
observation.state - 数据类型:
float32 - 维度: [6]
- 描述: 包含6个关节位置：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
图像观测
腕部摄像头
- 特征名:
observation.images.wrist - 数据类型:
video - 分辨率: 1080×1920×3 (高度×宽度×通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
顶部摄像头
- 特征名:
observation.images.top - 数据类型:
video - 分辨率: 480×848×3 (高度×宽度×通道)
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 音频: 无
元数据
- 时间戳:
timestamp(float32, [1]) - 帧索引:
frame_index(int64, [1]) - 情节索引:
episode_index(int64, [1]) - 索引:
index(int64, [1]) - 任务索引:
task_index(int64, [1])
文件存储
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
meta/info.json - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
