eval_record-test_Y2_1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及so101_follower机器人类型。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（与动作数据类似的结构）以及多视角图像观测（包括前视、腕部和上方视角的RGB视频，分辨率为480x640）。数据以Parquet格式组织，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。元数据指示总剧集、帧数和任务数均为0，可能表示数据集为空或待填充。数据集结构支持分块存储，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving the so101_follower robot type. It includes action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (with a structure similar to action data), and multi-view image observations (including RGB videos from front, wrist, and overhead perspectives, with a resolution of 480x640). The data is organized in Parquet format, with video files in MP4 format and a frame rate of 30fps. Metadata indicates that the total episodes, frames, and tasks are all 0, possibly suggesting the dataset is empty or pending population. The dataset structure supports chunked storage and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：eval_record-test_Y2_1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集基于 LeRobot 的 v3.0 版本，包含以下配置：

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

数据规模

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 帧率（FPS）：30
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

数据集包含以下特征字段：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：肩部平移位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：与动作字段相同（肩部、肘部、腕部、夹爪的6个自由度）

观察图像（Observation Images）

包含三个摄像头视角的图像：

1. 前视摄像头（front）
   • 分辨率：480×640
   • 通道数：3（RGB）
2. 腕部摄像头（wrist）
   • 分辨率：480×640
   • 通道数：3（RGB）
3. 俯视摄像头（up）
   • 分辨率：480×640
   • 通道数：3（RGB）

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 全局索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]