rollout_hil-dataset_20260513_160456

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含一个完整的训练集，总集数为1，共有152帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括：动作（action）和状态观察（observation.state），均为6维浮点数数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；图像观察（observation.images.camera1），为视频数据，分辨率480x640，3通道，使用AV1编解码器；干预（intervention）为布尔值；以及时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等辅助信息。数据集总大小为100 MB（数据文件）和200 MB（视频文件），机器人类型为so_follower，训练分割覆盖整个数据集（0:1）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains a complete training set with a total of 1 episode, comprising 152 frames of data at a frame rate of 30 fps. Data features include: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation.images.camera1, which is video data with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec; intervention as a boolean value; and auxiliary information such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. The total dataset size is 100 MB (data files) and 200 MB (video files), with the robot type being so_follower. The training split covers the entire dataset (0:1). Data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：rollout_hil-dataset_20260513_160456
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：152
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（6个关节位置）
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	摄像头1视频（高480，宽640，3通道，编码AV1，30 FPS）
intervention	bool	[1]	是否干预
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作和状态关节名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据拆分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4