science_01

该数据集包含机器人动作和观察数据，具体包括左右机械臂的关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲和滚动等）和夹爪位置，以及来自多个摄像头视角（左上方、左左侧、右右侧）的视频数据。数据集包含3个片段，3512帧，1个任务，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据以parquet格式存储，并包含动作、观察、时间戳和帧索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: science_01
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 3512
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:3")
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据文件组织

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的当前位置。
  • 关节名称列表与action特征相同。

图像观测

包含三个相机视角的视频数据，每个视频特征属性如下：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

具体视角:

• observation.images.left_top
• observation.images.left_left
• observation.images.right_right

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供