caponpole
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的修复版本，基于原始数据集Sim-guy/caponpole，修正了左右臂序列端口交换的错误，确保动作和状态通道与物理臂和视频匹配。数据集包含机器人控制任务的数据，具体包括动作（14维浮点数组，表示左右臂的6个关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样14维浮点数组，表示关节位置）、图像观察（来自右腕、左腕和基座摄像头的视频，分辨率分别为480x640和360x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有200个episodes、105504帧、2个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为bi_dk1_follower，适用于机器人学习研究。
This dataset is a repaired version created using LeRobot, based on the original dataset Sim-guy/caponpole, which corrects the error of swapping left and right arm sequence ports to ensure that action and state channels match the physical arm and video. The dataset contains data for robot control tasks, including actions (14-dimensional floating-point arrays representing the joint positions of the left and right arms with 6 joints each and gripper positions), observation states (similarly 14-dimensional floating-point arrays representing joint positions), image observations (videos from the right wrist, left wrist, and base cameras with resolutions of 480x640 and 360x640, 30fps, AV1 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 200 episodes, 105504 frames, and 2 tasks. The data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, the robot type is bi_dk1_follower, and it is suitable for robot learning research.
数据集概述：qualiadev/caponpole
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, lelab
背景与修正说明
该数据集是 Sim-guy/caponpole 的修正分支（修正于2026-07-13）。原始录音中，BiDK1Follower配置的两个机械臂串口被互换，导致 left_* 状态/动作通道实际包含右臂数据，反之亦然（摄像头标注正确）。本副本已交换数据parquet文件以及所有统计数据（meta/stats.json、每集统计数据）中的两个7维数据块，使通道名称与物理机械臂和视频一致。视频与原始版本字节完全相同。
数据集结构
- 总集数：200
- 总帧数：105,504
- 总任务数：2
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：bi_dk1_follower
- 数据划分：训练集（全部200集）
特征与形状
数据集包含以下特征，所有数据以Parquet文件存储，视频以MP4格式存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (14,) | 左右臂各7维关节位置与夹爪指令 |
observation.state |
float32 | (14,) | 左右臂各7维关节位置与夹爪状态 |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.base |
video | (360, 640, 3) | 基座摄像头视频，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态通道名称
action 和 observation.state 均为14维向量，对应顺序如下：
- 左臂（7维）：
left_joint_1.pos至left_joint_6.pos,left_gripper.pos - 右臂（7维）：
right_joint_1.pos至right_joint_6.pos,right_gripper.pos
文件与存储信息
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
其他
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 引用：待补充
