so101_shuttlecock

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含179个episodes，总计54042帧，帧率为30fps的视频数据。数据特征包括6维动作空间（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维状态观测空间（与动作空间相同）、前视摄像头图像（480x640x3）和腕部摄像头图像（480x640x3）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的项目主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dreamdifferent/so101_shuttlecock
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 179
• 总帧数: 54042
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集（0:179）

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 前向图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频
• 腕部图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]（高度、宽度、通道数）
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频
• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]