move-and-drop-red-cube

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于移动和放置红色立方体的任务。数据集包含50个训练集，总计19890帧图像，帧率为30fps。数据特征包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、多视角图像观测（前、右、上三个视角的RGB视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the task of moving and placing red cubes. It contains 50 training sets, totaling 19,890 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (joint positions identical to the actions), multi-view image observations (RGB videos from front, right, and top perspectives with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata like timestamps, frame indices, and set indices. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format, and is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision.

原始信息汇总

数据集概述：move-and-drop-red-cube

• 数据集名称：move-and-drop-red-cube
• 链接：https://huggingface.co/datasets/posky02/move-and-drop-red-cube
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：19890
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：片段 0 到 49（共50个片段）

特征结构

• action：6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state：6维浮点数组，与action结构相同，表示当前状态
• observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码，3通道（RGB）
• observation.images.right：右侧摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码，3通道（RGB）
• observation.images.up：上置摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，H.264 编码，3通道（RGB）
• timestamp：1维浮点数组，时间戳
• frame_index：1维整型数组，帧索引
• episode_index：1维整型数组，片段索引
• index：1维整型数组，全局索引
• task_index：1维整型数组，任务索引

其他信息

• 机器人类型：未指定
• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：暂无
• 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=posky02/move-and-drop-red-cube）