piper_pipeline_2ep
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
StyTJU
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: piper_pipeline_2ep
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 2 |
| 总帧数 (total_frames) | 346 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 总视频数 (total_videos) | 4 |
| 总块数 (total_chunks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 分割 (splits) | 训练集: 0:2 |
机器人类型
- 机器人型号: piper_follower
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作指令：6个关节位置 + 1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 7维观测状态：6个关节位置 + 1个夹爪位置 |
| observation.images.front | video | [720, 1280, 3] | 前置摄像头视频 (1280x720, AV1编码, 30fps) |
| observation.images.side | video | [480, 640, 3] | 侧置摄像头视频 (640x480, AV1编码, 30fps) |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 总体索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
其他信息
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 代码库版本: v2.1
