xarm_lift_medium_replay

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含800个episodes，20000帧，1个任务和800个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括观察图像、观察状态、动作、episode索引、帧索引、时间戳、下一个奖励、下一个完成状态、索引和任务索引。数据集的结构详细信息在meta/info.json文件中提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: lerobot/xarm_lift_medium_replay
• 主页: https://www.nicklashansen.com/td-mpc/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2203.04955
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 800
• 总帧数: 20000
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 分割: 训练集 (0:800)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 15.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: motor_0, motor_1, motor_2, motor_3
• 其他特征:
  • episode_index (int64)
  • frame_index (int64)
  • timestamp (float32)
  • next.reward (float32)
  • next.done (bool)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

引用

bibtex @inproceedings{Hansen2022tdmpc, title={Temporal Difference Learning for Model Predictive Control}, author={Nicklas Hansen and Xiaolong Wang and Hao Su}, booktitle={ICML}, year={2022} }