xarm7_ds16_20260824_141941
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含一个XArm7机械臂的演示数据，包括关节位置和夹爪位置的动作和状态，以及三个摄像头视角（前、角落、手腕）的视频，数据集共1个episode、210帧，用于机器人学习任务，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing demonstration data of an XArm7 robotic arm, including joint positions and gripper positions for actions and states, as well as videos from three camera views (front, corner, wrist). The dataset consists of 1 episode with 210 frames, intended for robot learning tasks, and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，用于训练和评估机器人控制策略。
基本信息
- 数据集名称:
mi-kicic/xarm7_ds16_20260824_141941 - 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 数据集标签: LeRobot
- 数据格式: Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
- 数据版本: 基于 LeRobot v3.0 代码库
数据集规模
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 210
- 总任务数 (Tasks): 1
- 采样频率 (FPS): 10
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 训练/测试划分: 训练集包含全部数据（
train: 0:1）
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 8 | 机器人动作指令（7个关节位置 + 1个夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 8 | 机器人状态观测（7个关节位置 + 1个夹爪位置） |
observation.images.front |
视频 (h264) | 480×640×3 | 前置摄像头图像 |
observation.images.corner |
视频 (h264) | 480×640×3 | 角落摄像头图像 |
observation.images.wrist |
视频 (h264) | 480×640×3 | 腕部摄像头图像 |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型:
ros2（基于 ROS2 系统）
动作与状态空间
动作和状态空间均由 8 个维度组成，包括 7 个关节角度（joint1.pos 至 joint7.pos）和 1 个夹爪位置（gripper.pos），这符合常见 7 自由度机械臂（如 xArm7）的配置。
可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具在线预览该数据集，访问地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mi-kicic/xarm7_ds16_20260824_141941
