newlerobotdataset25

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含10个episode和4500帧数据。数据集包含机器人动作数据（如关节位置）、观察数据（如顶部和腕部摄像头图像）以及时间戳、帧索引等元数据。数据格式为parquet，视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：newlerobotdataset25
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nikozyk/newlerobotdataset25

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：10
• 总帧数：4500
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（fps）：30
• 数据拆分：训练集（train）包含全部10个片段（索引0:10）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 6个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，与 action 维度相同
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像机视频，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像机视频，分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化工具

• 可通过 可视化数据集空间 在线浏览该数据集。