bottle-sorting-0810

该数据集包含使用双机械臂Flexiv Rizon4机器人和触觉传感器进行瓶子分拣的机器人操作数据，以LeRobot格式记录，包含头部、左右腕部及左右触觉摄像头的RGB视频，以及机器人关节状态和动作信息。This dataset contains robot manipulation data for bottle sorting using dual-arm Flexiv Rizon4 robots and tactile sensors, recorded in LeRobot format, including RGB video from head-mounted, left/right wrist, and left/right tactile cameras, as well as robot joint states and action information.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 bottle-sorting-0810，是一个用于机器人分拣任务的数据集，由 Xense 团队创建，基于 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总轨迹数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：4,786
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：train，包含全部 4 条轨迹（划分范围为 0:4）

机器人类型

• 机器人型号：bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	类型	维度	说明
action	float32	20	双臂 TCP 位姿（左/右各 9 维）+ 夹爪位置（左/右各 1 维）
observation.state	float32	20	与 action 相同结构的本体感受状态
observation.images.head	视频（h264）	480×640×3	头部摄像头画面，30 FPS
observation.images.left_wrist	视频（h264）	480×640×3	左腕摄像头画面，30 FPS
observation.images.right_wrist	视频（h264）	480×640×3	右腕摄像头画面，30 FPS
observation.images.left_tactile_0	视频（h264）	400×700×3	左侧触觉传感器 0，30 FPS
observation.images.left_tactile_1	视频（h264）	400×700×3	左侧触觉传感器 1，30 FPS
observation.images.right_tactile_0	视频（h264）	400×700×3	右侧触觉传感器 0，30 FPS
observation.images.right_tactile_1	视频（h264）	400×700×3	右侧触觉传感器 1，30 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	轨迹索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（H.264 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

如需引用该数据集，请参考以下 BibTeX：

bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }