jaco_play_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jaco_play_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, jaco_play, rlds, openx, jaco_2

数据集规模

• 总情节数: 976
• 总帧数: 70127
• 总任务数: 88
• 总视频数: 1952
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 全部为训练集 (索引 0:976)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. observation.images.image_wrist

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [224, 224, 3] (高度，宽度，RGB)
   • 视频信息: 帧率10.0，分辨率224x224，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

2. observation.images.image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [224, 224, 3] (高度，宽度，RGB)
   • 视频信息: 帧率10.0，分辨率224x224，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: 对应电机状态，包括 x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper。

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: 对应电机动作，包括 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: jaco_2

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用格式: [More Information Needed]