unitree_pick_and_place_blue_18
收藏Hugging Face2026-02-12 更新2026-02-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_blue_18
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
nepyope
创建时间：
2026-02-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： unitree_pick_and_place_blue_18
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型： unitree_g1
- 总情节数： 74
- 总帧数： 54893
- 任务总数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集 (0:74)
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 维度： 18
- 特征名称：
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型： float32
- 维度： 29
- 特征名称：
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像
- 特征名称： observation.images.global_view
- 数据类型： 视频
- 图像尺寸： 高度 480，宽度 640，通道数 3
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳： 数据类型 float32，维度 1
- 帧索引： 数据类型 int64，维度 1
- 情节索引： 数据类型 int64，维度 1
- 索引： 数据类型 int64，维度 1
- 任务索引： 数据类型 int64，维度 1
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用格式： 未提供
