lego_basket_20260908_204247

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lego_basket_20260908_204247，由 Hugging Face 用户 qownscks 创建，是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架生成。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

任务类型

• 机器人技术（robotics）

标签

• LeRobot

数据集结构

数据文件存储于 data/*/*.parquet 路径下，包含视频与状态等多模态信息。

核心特征

• 动作（action）与观察状态（observation.state）：均为 6 维浮点数组，对应机器人关节位置（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos）及夹爪位置（gripper.pos）。

• 视觉观测（observation.images）：包含两个摄像头视角：

  • up：上方视角
  • wrist：腕部视角

  两者均为 480×640×3 的彩色视频（h264 编码，30 FPS）。

• 时间戳与索引：包含 timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index 等元数据。

数据规模

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：18,856
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4）

采集与存储信息

• 机器人类型：so_follower
• 采集帧率：30 FPS
• 数据集分割：仅包含训练集，比例为 train: 0:50（即全部 50 集用于训练）

其他说明

• 当前主页、论文及引用信息均标记为“More Information Needed”（待补充）。
• 该数据集可通过 Hugging Face 提供的可视化工具（Visualize Dataset）进行查看。
• 建议通过 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）了解数据集的生成与使用方式。