tactile_test

该数据集是一个机器人触觉测试数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自so_tactile_follower机器人的数据，总共有3个episodes、4480个frames和1个任务，以30fps录制。数据集包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作类似的位置信息）、手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道）和主触觉传感器数据（12x32的浮点数组）。触觉传感器已校准，具有特定的阈值和噪声缩放参数。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和触觉感知研究。

原始信息汇总

数据集概述：tactile_test

该数据集是一个用于机器人学的触觉数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: so_tactile_follower
• 总片段数: 3
• 总帧数: 4480
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部数据 (3个片段) 用于训练

数据结构

数据集包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，总大小约为 300 MB。

• 数据文件: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件: 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征定义

主要特征及其数据类型和形状:

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令 (包含6个关节位置)
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态 (包含6个关节位置)
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频 (高480, 宽640, 3通道, AV1编码, 30 FPS)
observation.tactile.primary	float32	(12, 32)	触觉传感器数据 (12行x32列)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

触觉传感器配置

数据集使用了触觉传感器 "primary"，其详细配置如下：

• 端口: /dev/ttyUSB0
• 波特率: 2000000
• 传感器尺寸: 12 行 x 32 列
• 阈值: 25.0
• 噪声尺度: 30.0
• 初始化帧数: 30
• 已校准: 是