Ex1_PoV4_attempt_0

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术任务。数据集包含20个episodes，总计17400帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、前摄像头图像（分辨率为480x640，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于机器人控制和学习，支持训练和评估机器人动作与观测的关联。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains 20 episodes, totaling 17400 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The data features include actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also with 6 joint positions), front camera images (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. The dataset is used for robot control and learning, supporting the training and evaluation of the association between robot actions and observations.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：Ex1_PoV4_attempt_0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：17,400
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小（Chunk Size）：1000

数据划分

• 训练集：包含全部 20 个片段（索引 0 至 19）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数组，关节角度值（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观察状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作对应的关节角度值
• 观察图像（observation.images.front）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点型
• 帧索引（frame_index）：整型
• 片段索引（episode_index）：整型
• 全局索引（index）：整型
• 任务索引（task_index）：整型

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• codebase_version：v3.0

其他

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• 引用：待补充

可视化链接

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览该数据集