simvla_task3_200

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含200个episodes，250453帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含多种特征，如机器人关节位置（qpos）、观察状态（observation.state）、来自不同视角的图像（observation.images）、动作（action）等。这些特征表明数据集可能用于机器人控制或行为学习的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: exaFLOPs09/simvla_task3_200
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 250,453
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至200个情节）均用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

机器人状态与动作

• qpos: 机器人关节位置，浮点型数组，形状为 [17]，包含左/右机械臂各关节角度、夹爪状态及底盘运动状态。
• observation.state: 观测状态，浮点型数组，形状为 [23]，包含左/右机械臂末端执行器的位置、旋转表示（R6D）及夹爪状态。
• action: 动作指令，浮点型数组，形状为 [23]，包含左/右机械臂末端执行器的目标位置、旋转（R6D）及底盘速度指令。
• action_quat: 使用四元数表示的动作指令，浮点型数组，形状为 [19]，包含左/右机械臂末端执行器的目标位置、四元数旋转及底盘速度指令。

图像观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频，数据类型为视频，帧形状为 [240, 320, 3]，帧率为30 FPS，编码格式为AV1。
• observation.images.wrist_left: 左腕部摄像头视频，数据类型为视频，帧形状为 [240, 320, 3]，帧率为30 FPS，编码格式为AV1。
• observation.images.wrist_right: 右腕部摄像头视频，数据类型为视频，帧形状为 [240, 320, 3]，帧率为30 FPS，编码格式为AV1。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，浮点型数组，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，整型数组，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，整型数组，形状为 [1]。
• index: 数据索引，整型数组，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，整型数组，形状为 [1]。

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/exaFLOPs09/simvla_task3_200
• 创建工具代码库: https://github.com/huggingface/lerobot