so101_test_two_cams

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含5个训练episodes，总计2398帧数据。数据集采用so101型机器人，包含6维动作控制（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪控制）和对应的6维状态观测。提供双视角视觉观测：机器人视角和桌面视角的图像，分辨率480x640，30fps，编码格式为av1。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2398
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:5）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

机器人图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

桌面图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码格式av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频

其他特征

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101