ur3e_test_dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对UR3e机器人。数据集包含1个完整的任务episode，总计30个数据帧，以每秒20帧的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：三个摄像头视角的图像观测（前右、前左和腕部摄像头），每个图像分辨率为480x640像素，3通道彩色视频，使用AV1编解码器；观测状态为6维浮点数，可能表示机器人的关节位置（q1到q6）；动作为4维浮点数，可能表示机器人的末端执行器速度（vx、vy、vz）和夹爪控制信号（gripper）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the UR3e robot. It contains 1 complete task episode with a total of 30 data frames, collected at a frame rate of 20 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset features include: image observations from three camera perspectives (front right, front left, and wrist cameras), each with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video using the AV1 codec; observation states as 6-dimensional floating-point numbers, likely representing the robots joint positions (q1 to q6); actions as 4-dimensional floating-point numbers, likely representing the robots end-effector velocity (vx, vy, vz) and gripper control signal. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research tasks in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 jinkami07/ur3e_test_dataset，是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 机器人类型: ur3e
• 总帧数: 30
• 总片段数: 1
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据集文件总大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件总大小: 200 MB (MP4 文件)
• 分块大小: 1000
• 数据集拆分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

数据集结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
observation.images.front_right	video	(480, 640, 3)	右侧前方摄像头视频，AV1 编码，20 fps，分辨率 480x640
observation.images.front_left	video	(480, 640, 3)	左侧前方摄像头视频，AV1 编码，20 fps，分辨率 480x640
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	手腕摄像头视频，AV1 编码，20 fps，分辨率 480x640
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态 (q1 至 q6)
action	float32	(4,)	动作指令 (vx, vy, vz, gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4