dj-test4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dj-test4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi

数据规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 64232
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:60)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, x_mm, y_mm, theta

观测图像（前视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]