bottle_cw

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，涉及Franka Panda机器人。包含观察数据（状态和来自多个摄像头的图像）和动作数据，共有21个片段和2179帧。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bottle_cw
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 21
• 总帧数: 2179
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:21，即全部数据)

数据存储与大小

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

机器人平台

• 机器人类型: Franka Panda

数据特征

数据集包含以下特征：

观察值

1. 状态观察 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [15]
   • 内容: 末端执行器位置 (ee_x, ee_y, ee_z)、四元数姿态 (ee_qw, ee_qx, ee_qy, ee_qz)、7个关节角 (j1 至 j7)、夹爪状态 (gripper)。

2. 图像观察

   • 所有图像特征的数据类型均为 video，形状为 [480, 480, 3] (高度、宽度、通道)，帧率为 10 FPS，视频编码为 av1，像素格式为 yuv420p，非深度图，无音频。
   • 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)
   • 右肩摄像头图像 (observation.images.right_sholder)
   • 引导摄像头图像 (observation.images.guide)

动作

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 内容: 7个关节角 (j1 至 j7) 和夹爪状态 (gripper)。

元数据索引

• 时间戳 (timestamp): float32, [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, [1]
• 索引 (index): int64, [1]
• 任务索引 (task_index): int64, [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 主页: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供