MultipleHopjesCleanupV1

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据。数据集结构包括21个episodes，13278帧，1个任务，数据以parquet格式存储。特征包括机器人动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、顶部和腕部摄像头视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: MultipleHopjesCleanupV1
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/wvangils/MultipleHopjesCleanupV1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 21
• 总帧数: 13278
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至21个情节）用于训练。
• 数据存储格式: Parquet 文件。
• 视频存储格式: MP4 文件。

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的观测位置，名称与动作特征相同。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头相同。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

附加说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的BibTeX信息暂缺。