toyfish_stove_50
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作数据。共有50个episode，40433帧，1个任务。每个样本包含6维动作（肩关节、肘关节、腕关节等位置）、6维状态观测、两个摄像头视角（上视角和腕部视角）的图像（480x640，30fps，h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。适用于机器人模仿学习或强化学习研究。
This dataset is created using the LeRobot framework and contains robot manipulation data. It consists of 50 episodes, 40433 frames, and 1 task. Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint positions, etc.), 6-dimensional state observations, images from two camera perspectives (top view and wrist view) with resolution 480x640 at 30fps encoded in h264, as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. It is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning research.
数据集概述
该数据集名为 toyfish_stove_50，由 LeRobot 框架创建，其页面地址为：https://huggingface.co/datasets/qownscks/toyfish_stove_50。
基本信息
- 许可证（License）： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人技术（Robotics）
- 标签： LeRobot
数据集结构与内容
数据集配置名为 default，数据文件以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下。该数据集包含 50 个 episode，共计 40,433 帧，涵盖 1 个任务。数据以 30 FPS 的帧率采集。
数据特征包括：
- 动作（action）： 包含 6 个维度的浮点数，对应机器人关节位置（如肩部、肘部、腕部及夹爪）。
- 观测状态（observation.state）： 同样包含 6 个维度的浮点数，记录机器人当前关节位置。
- 观测图像（observation.images.up 和 observation.images.wrist）： 两个摄像头视角（顶部视角和腕部视角），图像分辨率为 480x640 像素，3 通道彩色图像，采用 H.264 编码的视频格式。
- 时间戳（timestamp）： 单维度浮点数。
- 索引信息： 包括
frame_index、episode_index、index和task_index，均为单维度整数。
数据划分
该数据集仅包含训练集，划分比例为 train: 0:50，即全部 50 个 episode 均用于训练。
其他信息
- 机器人类型： so_follower
- 数据文件大小： 约 100 MB（Parquet 文件），视频文件约 200 MB（MP4 格式）。
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet和videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 引用信息： 当前暂无提供的 BibTeX 引用。
