10_usb_wirst_20260604_152031

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；观测数据包括相同的6个关节状态，以及来自头顶和手腕摄像头的视频观测（分辨率为480x640，30fps，RGB格式）。数据集总共有17个episodes，7576帧，覆盖1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为'so_follower'，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: luw84/10_usb_wirst_20260604_152031
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建。数据集配置文件为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet。

元数据信息

属性	值
codebase_version	v3.0
fps	30
总集数 (total_episodes)	17
总帧数 (total_frames)	7576
总任务数 (total_tasks)	1
数据文件大小 (data_files_size_in_mb)	100 MB
视频文件大小 (video_files_size_in_mb)	200 MB
机器人类型 (robot_type)	so_follower
数据路径模式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径模式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分	train: 0:17 (全部17集用于训练)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与action维度相同
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

参数	值
编码器	av1
像素格式	yuv420p
帧率	30
通道数	3
CRF	30
预设	12

许可证

Apache-2.0

引用

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