ffw_bg2_rev4_task_123_0105_bokyung_1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_123_0105_bokyung_1
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模

• 总情节数: 26
• 总帧数: 5643
• 总任务数: 1
• 总视频数: 78
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集（包含全部26个情节）

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet 视频文件格式为MP4，存储路径模式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征详情

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频类型，分辨率672x376，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，分辨率424x240，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，分辨率424x240，3通道，编码libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[19]，包含19个关节状态（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）

动作特征

• action: 浮点32，形状[19]，包含19个关节动作（左臂关节1-7、左夹爪关节1、右臂关节1-7、右夹爪关节1、头部关节1-2、升降关节）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供