test_20260510_223444

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作数据（6个关节位置）、观察状态数据（6个关节位置）、前视摄像头视频（480x640分辨率，30fps）和夹爪摄像头视频（480x640分辨率，30fps）。数据集包含1个完整任务序列，共862帧数据，总数据量约300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据存储格式为parquet（结构化数据）和mp4（视频数据），机器人类型为omx_follower。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：test_20260510_223444
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：omx_follower

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：862
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分割：训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作，包含6个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观测到的机器人状态，与 action 维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：包含 meta/info.json，详细记录了数据集的版本（v3.0）、特征定义、文件大小等元信息。