mobileai-pick-and-place

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个episodes，总计15411个frames，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件，视频文件总大小为500 MB，数据文件总大小为100 MB。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），动作和状态都包含16个浮点数值，代表机器人的关节位置和速度。此外，数据集提供了三个摄像头的图像观察：cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，每个图像的分辨率为480x640像素，3个通道，帧率为30 fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制和机器学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is related to robotics technology and was created using the LeRobot tool. It contains 30 episodes, totaling 15411 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files, with a total video file size of 500 MB and a total data file size of 100 MB. The dataset features include action and observation.state, both containing 16 floating-point values representing the robots joint positions and velocities. Additionally, the dataset provides image observations from three cameras: cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and a frame rate of 30 fps. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics control and machine learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：mobileai-pick-and-place

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建工具：LeRobot

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数据集结构

• 机器人类型：mobileai_robot
• 总回合数（Episodes）：30
• 总帧数（Frames）：15,411
• 总任务数：1
• 块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（train）包含全部30个回合

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数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	包含16个维度：左右各6个关节位置、左右滑块关节位置、线速度（x方向）和角速度（theta）
observation.state	float32	(16,)	与action特征维度一致，表示机器人观测到的状态
observation.images.cam_high	视频	(480, 640, 3)	高清摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左手腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右手腕摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

当前未提供引用文献信息。