ffw_sg2_rev1_pick_cup_2

该数据集与机器人技术相关，包含来自多个摄像头角度（头部、左手腕、右手腕）的视频数据，以及机器人系统的关节位置和动作的状态观察。数据集包含5个片段、2776帧和15个视频，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件中，并包含有关机器人类型（ffw_sg2_rev1）和代码库版本（v2.1）的元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ffw_sg2_rev1_pick_cup_2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数： 5
• 总帧数： 2776
• 总任务数： 1
• 总视频数： 15
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 30 fps
• 数据格式： Parquet
• 数据分割： 训练集 (0:5)
• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： ffw_sg2_rev1

数据特征

元数据特征

• timestamp： 浮点32，形状[1]
• frame_index： 整型64，形状[1]
• episode_index： 整型64，形状[1]
• index： 整型64，形状[1]
• task_index： 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head： 视频格式，形状[376, 672, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left： 视频格式，形状[240, 424, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right： 视频格式，形状[240, 424, 3]，编码器libx264，像素格式yuv420p
• observation.state： 浮点32，形状[22]，包含22个关节与运动状态变量

动作特征

• action： 浮点32，形状[22]，包含22个关节与运动控制变量

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]