SO101-DualArm-teleop_fold_towel_100epi

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：SO101-DualArm-teleop_fold_towel_100epi
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, so101, bi_so_follower, dual-arm, fold_towel, teleop
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂机器人）

数据集规模

• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：65,151
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集（Train）：0 至 100（全部100集用于训练）

数据集结构

Parquet数据文件

• 路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 分块大小：1000

视频文件

• 路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频视角：
  • left_wrist：左腕相机，分辨率480x640，H.264编码，30 FPS
  • left_top：左顶相机，分辨率480x640，H.264编码，30 FPS
  • right_wrist：右腕相机，分辨率480x640，H.264编码，30 FPS

特征说明

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(12,)	双臂12个关节动作（左右各6个，含夹爪）
observation.state	float32	(12,)	双臂12个关节状态（与动作空间相同）
observation.images.left_wrist	video	(480,640,3)	左腕相机图像
observation.images.left_top	video	(480,640,3)	左顶相机图像
observation.images.right_wrist	video	(480,640,3)	右腕相机图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关节名称（action 和 observation.state）

• 左臂：left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• 右臂：right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

数据集生成

• 生成工具：LeRobot
• 任务描述：双臂遥操作折叠毛巾（dual-arm teleop fold towel）
• 操作方式：遥操作（teleop）

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX：待补充