touch_the_black_pen_TRIAL

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于双臂机器人（so101_dual_follower）的交互任务。数据集中包含机器人的动作和观察数据：动作数据为12维浮点向量，表示左右机械臂的关节位置（如右肩平移、右肩提升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕滚动、右夹爪位置，以及左机械臂的对应关节）和夹爪位置；观察数据包括12维的状态向量（与动作数据相同）和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道，30帧/秒）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有3个episodes、900帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on interactive tasks for dual-arm robots (so101_dual_follower). It includes action and observation data: action data is a 12-dimensional floating-point vector representing joint positions of the left and right robotic arms (such as right shoulder translation, right shoulder elevation, right elbow flexion, right wrist flexion, right wrist roll, right gripper position, and corresponding joints for the left arm) and gripper positions; observation data includes a 12-dimensional state vector (same as action data) and video observations from a top camera (resolution 480x640, 3 channels, 30 frames per second). The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. There are a total of 3 episodes, 900 frames, and 1 task. Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total size of approximately 300MB (data 100MB, videos 200MB). The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：touch_the_black_pen_TRIAL
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, so101, dual-arm
• 总片段数：3
• 总帧数：900
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_dual_follower
• 数据文件大小：100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	备注
action	float32	[12]	包含左右臂6个关节（肩、肘、腕、夹爪）的位置
observation.state	float32	[12]	与 action 结构相同的机器人状态
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，YUV420P
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集：包含全部3个片段（0:3）

创建与用途

• 该数据集使用 LeRobot 创建
• 可在线可视化数据集：可视化链接