so101-mm-blue-cube-blue-box-joints-2026-07-30
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
vraiRobotLab创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101-mm-blue-cube-blue-box-joints-2026-07-30
数据集提供者：vraiRobotLab
任务类型：机器人（Robotics）
标签：LeRobot、so101、ROS2、遥操作（Teleoperation）、模仿学习（Imitation Learning）、so101-ros-physical-ai
许可证：Apache-2.0
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集主页：https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so101
- 总片段数（Episodes）：150
- 总帧数（Frames）：54061
- 总任务数：1
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（Train）包含全部150个片段（0:150）
数据特征（Features）
视觉观测（Observation Images）
observation.images.wrist：腕部摄像头，视频格式，分辨率480x640x3，编码AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频。observation.images.top：顶部摄像头，视频格式，分辨率480x640x3，编码AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS，无音频。
状态观测（Observation State）
observation.state：数据类型float32，维度6，包含关节位置信息：- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部滚动）
- gripper.pos（夹爪位置）
动作（Action）
action：数据类型float32，维度6，包含与状态观测相同的6个关节位置指令。
其他特征
timestamp：时间戳，float32，维度1frame_index：帧索引，int64，维度1episode_index：片段索引，int64，维度1index：索引，int64，维度1task_index：任务索引，int64，维度1
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。
