nuScenes鲁棒多模态3D检测模型评测结果和日志数据集

Name: nuScenes鲁棒多模态3D检测模型评测结果和日志数据集
Creator: 浦江国家实验室
Published: 2026-04-11T14:22:13+08:00

国家基础学科公共科学数据中心2026-04-11 收录

自动驾驶

3D目标检测

数据链接：

https://nbsdc.cn/general/dataDetail?id=69d91ea2f175606608ea8dc4&type=1 数据链接链接失效反馈

官方服务：

资源简介：

基于nuScenes数据集训练的多模态检测模型，在nuScenes评测集上推理得到的评测结果文件

提供机构：

测绘与定位是自动驾驶的关键模块，在该领域取得了显著成果。在全球导航卫星系统（GNSS）之外，点云配准、视觉特征匹配、惯性导航等方面的研究极大地提高了不同场景下建图定位的准确性和鲁棒性。然而，高度城市化的场景仍然具有挑战性：基于激光雷达和摄像头的方法在处理大量动态对象时表现不佳；基于 GNSS 的解决方案会遇到信号丢失和多路径问题；惯性测量单元 (IMU) 会出现漂移。不幸的是，当前的公共数据集要么

OpenDataLab2026-07-12 更新1460

commaai/commaCarSegments

自动驾驶

车辆数据

这是一个公开的数据集，包含了经过处理的汽车片段数据，这些数据仅包含CAN数据、pandaStates和carParams。这样的数据集可以帮助用户在开发汽车端口和针对特定平台进行更改时，进行大规模的验证。

Hugging Face2026-01-16 更新570

AdityaNG/BengaluruDrivingDatasetRaw

自动驾驶

深度学习

我们在印度班加罗尔收集了一个跨越114分钟和165K帧的数据集。该数据集由校准的相机传感器拍摄的视频数据组成，分辨率为1920×1080，帧率为30 Hz。我们利用仅使用视频作为输入的深度数据集生成管道，生成高分辨率的视差图。

Hugging Face2024-05-17 更新280

NuScenes

自动驾驶

多模态图像数据集

未提供中文描述，根据英文描述翻译：NuScenes数据集是一个大规模的多模态3D数据集，用于自动驾驶车辆的研究和开发。

github2024-04-17 更新640

IMF数据集

自动驾驶

车辆感知

IMF数据集由北京航空航天大学交通运输科学与工程学院的研究团队创建，旨在支持道路地形感知的多模态融合网络研究。数据集包含两种类型的多模态融合感知系统收集的数据，包括车辆悬挂系统上的加速度计和前挡风玻璃上的双目摄像头收集的视觉数据，以及不同光照条件和车速下的数据。该数据集用于评估多模态融合网络在不同光照条件下的道路地形感知效果，并与其他单模态感知方法进行比较。

arXiv2025-05-16 更新510

nuScenes鲁棒多模态3D检测模型评测结果和日志数据集

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