jsi_franka_peg_in_hole_v4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jsi_franka_peg_in_hole_v4
• 发布者: bkuster
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 243
• 总帧数: 8217
• 总任务数: 8
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:243)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名:
  • cart_pos_x_tool_commanded_rel
  • cart_pos_y_tool_commanded_rel
  • cart_pos_z_tool_commanded_rel
  • cart_rot_x_tool_commanded_rel
  • cart_rot_y_tool_commanded_rel
  • cart_rot_z_tool_commanded_rel
  • gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 特征名:
  • cart_pos_x_measured
  • cart_pos_y_measured
  • cart_pos_z_measured
  • cart_rot6d_0_measured
  • cart_rot6d_1_measured
  • cart_rot6d_2_measured
  • cart_rot6d_3_measured
  • cart_rot6d_4_measured
  • cart_rot6d_5_measured

观测图像 (image)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (image2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名: 高度, 宽度, 通道
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: robotblockset_robot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]