piper-apple-picking-1m

Piper苹果采摘（Isaac Sim）数据集是LeRobot v3版本的一部分，包含1,056个episodes和1,024,754帧数据，帧率为30 FPS。该数据集在Isaac Lab/Isaac Sim仿真环境中收集，使用AgileX Piper 6-DOF机械臂执行将苹果采摘到桶中的任务。数据包括两个相机视角（手腕和前置相机，分辨率640×360，AV1编码），每个episode包含1-5个苹果（经过重新平衡，偏向4-5个），且所有苹果最终都被放入桶中。数据集经过清理，移除了99个损坏的episodes，并补充了新场景。状态观察（observation.state）包含关节位置、夹爪状态和末端执行器位姿等信息。额外特征提供苹果边界框（apple_bbox），形状为(5, 5)，包含可见性和归一化坐标（前置相机），支持遮挡感知，适用于训练检测器（如YOLO）或数据增强。

原始信息汇总

数据集概述：Piper Apple Picking (Isaac Sim) — 1M frames

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人 (robotics)
• 标签： LeRobot, isaac-sim, piper, apple-picking

数据集规模

• 片段数 (Episodes)： 1,056
• 帧数 (Frames)： 1,024,754
• 帧率 (FPS)： 30

机器人及环境

• 机器人型号： AgileX Piper 6-DOF 机械臂
• 仿真环境： Isaac Lab / Isaac Sim
• 规划器： cuRobo 运动规划器
• 任务： 采摘苹果并放入桶中

传感器与图像

• 机械臂类型： piper_full
• 相机：
  • observation.images.ego（腕部相机）
  • observation.images.front（前部相机）
• 图像分辨率： 640×360
• 编码格式： AV1

苹果数量

• 每个片段有 1-5 个苹果，分布向 4-5 个苹果重新平衡。
• 每个片段中的所有苹果最终均被放入桶中。

状态观测 (observation.state) 维度依次为：[joint1..6, gripper.pos, gripper.tau, ee.x, ee.y, ee.z, ee.roll, ee.pitch, ee.yaw]

• gripper.pos：夹爪开度百分比（0=关闭，100=打开）
• gripper.tau：夹爪闭合分数（1=闭合，0=打开）

额外特征：apple_bbox（形状：(5, 5)）

• 为每个红色苹果提供边界框信息，格式为：[visible, x_min, y_min, x_max, y_max]
• 坐标基于 前部相机 图像归一化。
• 遮挡感知： 当苹果被夹爪或树叶遮挡，或已被采摘时，visible=0，表示该框不存在。
• 可用于训练目标检测模型（如YOLO），或用于渲染增强后的数据集副本。

清理版本说明

• 移除了 99 个损坏片段（原为场景中放置第 5 个苹果但未被追踪或采摘的采集错误）。
• 替换为新的 4-5 个苹果场景，重新平衡了苹果数量分布。