viola_lerobot

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括观察图像（手眼RGB和代理视图RGB）、状态、动作、时间戳和各种索引等特征。具体来说，观察图像为224x224x3的视频格式，状态和动作为float32类型，分别包含8个和7个维度。数据集共包含135个片段，68913帧，3个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: viola_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 135
• 总帧数: 68913
• 总任务数: 3
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:135)

特征字段

• observation.images.eye_in_hand_rgb: 视频数据，形状为 [224, 224, 3]，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS，无音频。
• observation.images.agentview_rgb: 视频数据，形状为 [224, 224, 3]，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS，无音频。
• observation.state: 浮点32数组，形状为 [8]，包含 8 个电机状态（motor_0 至 motor_7），帧率 20 FPS。
• action: 浮点32数组，形状为 [7]，包含 7 个动作维度（x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper），帧率 20 FPS。
• timestamp: 浮点32数组，形状为 [1]，帧率 20 FPS。
• frame_index: 整型64数组，形状为 [1]，帧率 20 FPS。
• episode_index: 整型64数组，形状为 [1]，帧率 20 FPS。
• index: 整型64数组，形状为 [1]，帧率 20 FPS。
• task_index: 整型64数组，形状为 [1]，帧率 20 FPS。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: franka

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供