eval_so101_6
收藏Hugging Face2026-02-14 更新2026-02-14 收录
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https://huggingface.co/datasets/4yato/eval_so101_6
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含2个episodes、4695帧数据、1个任务。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含机器人动作状态（6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper）、观察状态（相同的6个关节位置）、前端摄像头图像（480x640分辨率，30fps，RGB三通道）等多种特征。数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。数据按1000帧的chunk大小进行分块存储。
提供机构：
4yato
创建时间：
2026-02-14
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： eval_so101_6
- 发布平台： Hugging Face
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
数据集来源
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总任务数： 1
- 总情节数： 2
- 总帧数： 4695
- 帧率： 30 FPS
- 数据块大小： 1000
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据存储路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分： 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。
数据特征
- 动作：
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 包含关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。
- 观测状态：
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 包含关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。
- 观测图像（前视）：
- 数据类型：视频
- 图像尺寸：高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道。
- 视频信息：
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频。
- 时间戳：
- 数据类型：float32
- 维度：[1]
- 帧索引：
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
- 情节索引：
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
- 索引：
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
- 任务索引：
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
元数据信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
引用信息
- 论文： 未提供
- 主页： 未提供
- BibTeX 引用格式： 未提供
