jaka_push_5

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，主要包含Jaka机械臂的关节位置数据、观察状态和前端摄像头视频。数据集包含3个完整操作序列(episodes)，共计120帧数据，视频分辨率为480x640(宽x高)，帧率为2fps。数据以parquet格式存储，包含6个关节的位置信息(joint1-6.pos)和RGB视频流。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: foggy214/jaka_push_5
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=foggy214/jaka_push_5

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 3
• 总帧数: 120
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 2 FPS
• 数据块大小: 1000
• 分割: 训练集 (0:3)

数据结构

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: joint1.pos, joint2.pos, joint3.pos, joint4.pos, joint5.pos, joint6.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 2
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 回合索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

代码库信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jaka

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]