eval_robustness_e6_3_100k

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关。数据集包含50个episodes，24627帧，100个视频，以及1个任务。数据集中包含机器人的动作和观察数据，如主肩盘、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器等动作，以及观察状态和图像（前视和上视）。视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集结构详细，适用于机器人训练或模拟。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 24627
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
• 观测图像 (observation.images.front 和 observation.images.above):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 通道: 3
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]