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该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域。它包含机器人动作和状态观测数据，动作包括9个维度的浮点值，如关节位置和速度；观测状态同样有9个维度，涵盖关节位置和速度。此外，数据集提供来自前部和腕部摄像头的图像观测，分辨率为480x640，3通道。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为50fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics. It includes robot action and state observation data, with actions consisting of 9-dimensional floating-point values, such as joint positions and velocities; observation states also have 9 dimensions, covering joint positions and velocities. Additionally, the dataset provides image observations from front and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels. Data is stored in parquet file format, videos are in mp4 format with a frame rate of 50fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的标准数据集，基于 LeRobot 框架构建，并采用 apache-2.0 许可证发布。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 帧率: 50 fps
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	9	动作数据，包含机械臂关节位置和移动速度
observation.state	float32	9	观测状态，与动作数据字段一致
observation.images.front	video	480x640x3	前置摄像头图像
observation.images.wrist	video	480x640x3	腕部摄像头图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作/状态字段命名

动作和观测状态均包含 9 个维度，具体为：

• arm_shoulder_pan.pos - 肩部旋转位置
• arm_shoulder_lift.pos - 肩部升降位置
• arm_elbow_flex.pos - 肘部弯曲位置
• arm_wrist_flex.pos - 腕部弯曲位置
• arm_wrist_roll.pos - 腕部旋转位置
• arm_gripper.pos - 夹爪位置
• x.vel - X 方向速度
• y.vel - Y 方向速度
• theta.vel - 旋转速度