eval_collect_mvactd15

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eval_collect_mvactd15，由 stevenworkspace 创建，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1082
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 训练/测试划分: 全部为训练集（train: 0:1）
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. action (动作):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 包含16维的关节位置和速度控制指令（如左右臂关节位置、线速度和角速度）

2. observation.state (观察状态):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 与动作特征维度一致，反映机器人的当前关节状态和速度

3. observation.images (观察图像):

   • cam_high (高视角相机): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
   • cam_left_wrist (左腕相机): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
   • cam_right_wrist (右腕相机): 视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS

4. 时间与索引字段:

   • timestamp: float32，形状 [1]，时间戳
   • frame_index: int64，形状 [1]，帧索引
   • episode_index: int64，形状 [1]，片段索引
   • index: int64，形状 [1]，全局索引
   • task_index: int64，形状 [1]，任务索引

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集样本。