eval_ACT-Trajectory-v2_unseen

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建，专用于机器人控制与轨迹学习。数据集包含5个episodes，总计2827帧，涉及1个任务，数据以parquet文件格式存储，并配有视频文件。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作结构相似）、多个图像观测（包括侧视图像、腕部图像和轨迹图像，均为视频格式，分辨率480x640，30fps，使用AV1编解码器），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人动作模仿、轨迹预测和视觉控制等研究任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and trajectory learning. It contains 5 episodes, totaling 2827 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files. The features of the dataset include: action data (a 6-dimensional floating-point array representing joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (a 6-dimensional floating-point array similar in structure to the actions), multiple image observations (including side-view images, wrist images, and trajectory images, all in video format with a resolution of 480x640, 30fps, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research tasks such as robot action imitation, trajectory prediction, and visual control.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: edmos7/eval_ACT-Trajectory-v2_unseen
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（Robotics）

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数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建。
• 数据集类型: 评估用机器人轨迹数据集，版本为 v2 unseen。
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2827
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: 全量作为训练集（train: 0:5）

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数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测，名称同 action
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径: 主数据存储在 data/*/*.parquet 文件中，视频存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 文件中。