so101-lift-cube-new

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-lift-cube-new
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模与结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数（Episodes）：60
• 总帧数（Frames）：7561
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：
  • 训练集：0至60（全部数据用于训练）

数据特征

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 形状：[6]
  • 维度同动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像（observation.images）：

  • 腕部相机（wrist）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
    • 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS
    • 无音频
  • 前方相机（front）：
    • 数据类型：视频
    • 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
    • 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS
    • 无音频

• 其他字段：

  • timestamp：float32，形状[1]
  • frame_index：int64，形状[1]
  • episode_index：int64，形状[1]
  • index：int64，形状[1]
  • task_index：int64，形状[1]

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：暂未提供。